障碍检测器
obstacle_detection_node
语言：English / 中文
这是一个障碍检测节点。根据传感器的获取的环境信息和 tf 树之间的坐标系转换，还原出机器人前方的障碍信息。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 5.1.2 , ros-humble |
Subscribed
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
spad/PointCloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
spad_0 |
红外tof的点云数据 |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
spad/obstacle/PointCloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
base_link |
障碍部分的点云信息 |
spad/obstacle/data |
std_msgs::msg::Float64 |
base_link |
障碍的距离 |
Param
Param Name |
Default Value |
Description |
|---|---|---|
service name |
std_msgs::msg::Float64 |
检测障碍的限制条件 |
Build Package
# if have extra dependencies
# apt install <libdepend-dev>
colcon build --packages-select obstacle_detection_node