导航路径规划模块
navigation_plan_node
语言：English / 中文
将点云转换为东北天坐标系，触发导航路径规划的 srv 中，将根据配置的参数，返回一条可以行进的路线。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 5.1.2 , ros-humble |
Param
Param Name |
Default Value |
Description |
|---|---|---|
limit_min_z |
-1.0 |
z轴向大于此数值的全部定义为障碍 |
limit_max_z |
3.0 |
z轴向小于此数值的全部定义为障碍 |
per_box_size |
0.1 |
导航用的二维 Grid 的分辨率 |
robot_body_size |
0.5 |
机器人的体积占用情况 |
Service
Service Topic |
Call Interface |
Return Interface |
Description |
|---|---|---|---|
find_path/srv |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
nav_msgs::msg::Path |
根据输入的点云与坐标返回一条可行轨迹 |
geometry_msgs/msg/Point Start |
起始坐标点 |
||
geometry_msgs/msg/Point End |
终止坐标点 |
Build Package
# if have extra dependencies
# apt install <libdepend-dev>
colcon build --packages-select navigation_plan_node