地形角度识别器
angle_detection_node
语言：English / 中文
通过订阅机身的 IMU 数据解算出机器人自身的倾角，并根据tof的点云数据判断地面的倾斜程度。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 5.1.2 , ros-humble |
Subscribed
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
spad/PointCloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
spad_0 |
红外tof的点云数据 |
body/imu |
sensor_msgs::msg::Imu |
base_link |
机身的IMU数据 |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
perception/angle |
std_msgs::msg::Float64 |
base_link |
机器人站立位置的地面角度 |
Build Package
# if have extra dependencies
# apt install <libdepend-dev>
colcon build --packages-select angle_detection_node