状态控制器
robot_state_node
语言：English / 中文
机器人的设备状态监视器，用于检查当前机器人所有硬件状态是否正常。检测机器人的电量和各个传感器模块是否正常工作。
Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 5.1.2 , ros-humble |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
system/status |
diagnostic_msgs::msg::DiagnosticStatus |
base_link |
对应base_link的所属设备状态 |
Subscribed
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
system/status |
diagnostic_msgs::msg::DiagnosticStatus |
base_link |
对应base_link的所属设备状态 |
spad/PointCloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
spad_0 |
多点测距的tof还原的点云15 Hz发布 |
camera/left_raw |
sensor_msgs::msg::Image |
left_cam_raw |
左目相机图像 |
ultrasonic_front/topic |
sensor_msgs/msg/Range |
ultrasonic_front |
超声波测量结果 30 Hz发布 |
system/JointState |
sensor_msgs::msg::JointState |
None |
发布的电机数据关节信息。 |
Build Package
# if have extra dependencies
# apt install <libdepend-dev>
colcon build --packages-select robot_state_node