Rqt 数据分析工具
rqt 是 ros 的 qt 图形化调试工具，其中包含了许多常用且十分重要的图形化显示的开发工具。
一、观察所有节点之间的连接关系
使用 rqt graph 操作，来显示节点之间的连接关系。
二、可视化变量变化曲线
对于一些实时变量，可以通过 rqt plot 插件来对变量的变化进行直观的查看。（尽量不要订阅频率较高的数据，由于rqt开发的不够好，高频的数据会导致软件崩溃）
三、图形化动态设置参数
可以在 rqt 的 Dynamic Reconfigure 中快速的设置节点的参数
四、tf frame 连接图
使用 ros2 run tf2_tools view_frames 命令可以将 /tf 坐标关系保存成 pdf 文件。
