ROS2 参数定义

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​ ros 的参数，由参数服务器统一管理，可以通过 ros2 param list 来查看当前运行的功能包里包含多少参数。

root@docker-desktop:/# ros2 param list
/example_node:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time
  value1
  value2

​ 而且也可以通过 ros2 param set 和 get 的方法改变和获取参数。在做一些需要在线调试的工作时，可以十分方便的改变程序中的参数变量。在 rqt 中也可以通过拖动滑窗的快速的对数值进行修改。