机器人运动控制模块
ros2_control
语言：English / 中文
使用 [ros2_control](https://github.com/ros-controls/ros2_control) 框架实现的运动控制。Basic Information
Installation method |
Supported platform[s] |
|---|---|
Source |
Jetpack 5.1.2 , ros-humble |
Published
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
/tf |
tf2_msgs::msg::TFMessage |
None |
机器人的tf树 |
/tf_static |
tf2_msgs::msg::TFMessage |
None |
tf树中的静态关节描述 |
Subscribed
ROS Topic |
Interface |
Frame ID |
Description |
|---|---|---|---|
system/joint |
sensor_msgs::msg::JointState |
None |
关节电机的数据 |
body/imu |
sensor_msgs::msg::Imu |
base_link |
机身的IMU数据 |
Build Package
# if have extra dependencies
# apt install <libdepend-dev>
colcon build --packages-select ...