Welcome to Vulcan-Robot-Architecture Documentation!
简介
这是一个基于ROS2的软件框架。其中描述了一个机器人所包含的各个模块之间的消息连接，开发规范以及测试方法。
警告
ROS2 并不只是一个通信接口，而是大家约定俗成的一套开发流程及数据格式。 机器人是一个复杂的系统，如果只是将一个个功能堆叠在一起，增加一个需求就去增加一个节点。有需要发布 ROS2 的消息，就去自定义一个 msg ，这样虽然是可行的，且这也是 ROS2 的优势。 但是一旦功能不断增多，许多功能就会乱做一团，因为 ROS2 只是保证机器人系统各个节点之间的数据能够通信，而机器人的控制逻辑则需要开发者自己去管理。
如果在开发之初就没有做好各个功能模块的规划，及开发代码流程的规范，那就会造成维护难度大，debug 困难的局面。且自定义msg 在 Rviz2 和 rqt 中都需要做额外的工作才能让其正常的显示。对于机器人这个系统，尤其是移动端机器人，在没有可视化的情况下，对于真实环境运动出现的问题是很难调试的。
致谢
备注
感谢那些和我一起工作的兄弟姐妹们，是你们的吐槽让我完善了这个文档。这个框架仅代表我当前对 ROS2 机器人的理解。后续也将不断的去改进现在的框架。